中断程序

1. 在做ABB机器人相关项目时，都会用到中断程序。

2. 什么是中断程序？中断程序的作用？

注1：实时监控某种条件的状态，受某种条件触发时程序指针立即进入该程序。

注2：用于实时监控某个条件的状态，例如:用吸盘吸取产品运到时，我们要实时监控吸盘真空反馈状态。

3. 在ABB机器人虚拟仿真工作站里怎样使用中断程序，进入RobotStudio仿真软件，新建工作站，自定义命名为Wuhan91gongkong20190606A，选择点击主菜单双击“新建”，进入主界面，并以自定义命名保存工作站(如下图1.2.3)

新建工作站如下图1：

4.保存成功后，新建机器人虚拟系统，选择虚拟系统的机器人型号(IRB120_3kg_0.58)和本体型号，点击“确定”并调出虚拟示教器：(如下图)

5. 在虚拟示教器中新建中断程序

5.1点击示教器主菜单

点击

5.2点击示教器“程序编辑器”，点击“例行程序”，点击“文件”选择“新建例行程序”

5.3点击“ABC…..”重命名为Trap1，点击“程序”选择“中断”

6. 定义变量“中断字符”，编写中断程序

VAR intnum iObjectRD; !定义中断字符

***示教器程序如下：

*****RAPID程序如下：

7. 实际演示，在示教器设置pGO_01(占用地址8-15)并下挂在ProfiBus­­_1，将pGO_01输出为255，再查看ProfiBus­­_1

原创：91工控阳屹培