ABB机器人编程示例

中文手册：http://samwangpan01.club:8081/externalLinksController/chain/ABB%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B8%AD%E6%96%87%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf?ckey=7GLNrf1%2BOQSWcq5sVS%2FgnB8vkb7KlFdiqF%2BhMQLd6YxkLw7tWFYKqFXOj3TRqlE5

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abb机器人简介（百度文库）: https://wenku.baidu.com/view/845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763.html?rec_flag=default&word=abb%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%85%E9%9A%9C%E5%A4%84%E7%90%86&fr=pc_newview_relate-1001_1-2-wk_rec_doc2-1001_1-2-845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763

S1: IRB6

S2: IRB60   IRB90

S3: IRB1500   IRB2000   IRB3000   IRB6000

S4: IRB1400   IRB2400   IRB4400   IRB6400

S4C: IRB1400   IRB2400   IRB4400   IRB5400   IRB6400

S4Cplus: IRB1400   IRB2400   IRB4400   IRB5400   IRB6600   IRB7600

IRC5:  IRB1400   IRB2400   IRB4400   IRB5400   IRB6600   IRB7600

IRB1400 最大工作半径1444mm，最大承载5kg

IRB2400 最大工作半径1550-1810mm，最大承载5-16kg

IRB4400 最大工作半径1955-2745mm，最大承载10-60kg

IRB6400 最大工作半径2250-3000mm，最大承载75-200kg

IRB6400R 最大工作半径2469-2999mm，最大承载120-200kg

IRB6600/6650 最大工作半径2550-3200mm，最大承载125-225kg

IRB7600 最大工作半径2300-3500mm，最大承载150-500kg

IRB140 最大工作半径810mm，最大承载5kg

IRB640 四轴堆垛专用机器人，最大工作半径2905mm，最大承载160kg

IRB340 三轴或四轴分拣专用机器人，最大工作半径566mm，最大承载1kg

IRB840(0) 龙门架机械手工作范围很大，最大承载12000kg

IRB940 铸造行业专用机器人，垂直最大承载1300kg，水平承载350kg

IRB5400; IRB540; IRB5300; IRB500; IRB5600; IRB580; T10/F10 Trolley; T20 Trolley; T10/F20 Trolley 喷涂机器人，承载5-35kg，工作半径2813mm

2、窗口键：（Windowkeys）

       Jogging   -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。　　rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。　　Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。　　Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。3、导航键：（Navigationkeys）　　List    -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分隔）　　extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。　　reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。　　Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。　　Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。　　Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。　　Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。4、运动控制键：（Motionkeys）　　MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。　　MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。　　直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。　　姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。　　MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。　　·第一组：1、2、3轴　　·第二组：4、5、6轴　　Incremental-点动操纵键　　启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。5、其他键：（Otherkeys）　　top-停止键停止机器人程序运行。　　Contrast-光亮键调节显示器对比度。　　MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。　　Functionkeys-功能键直接选择功能（热键），共有五个功能键，直接选择各种命令。　　Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。　　Enter-回车键进入光标所示数据。6、自定义键：（Programmablekeys）　　P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

1.MovJ 关节运动：MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed[\V]|[\t],  Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj];

2.MovL 线性运动：MoveL [\Conc,]ToPoint, Speed[\V]|[\T], Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj][\Corr];

例1：画一个方形，每圈向外移动10

3.MovC 圆弧运动：MoveC[\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed[\V]|[\t], Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj][\Corr];

[\Conc,]: 协作运动开关。(switch)；   

CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；

ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；   

Speed:运行速度。(speeddata)；    [\V]:特殊运行速度mm/s。(num)；   [\T]运行时间控制。(num)；   

Zone:运行转角数据。(zonedata)； [\Z]:特殊运行转角mm。(num)；    [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；

Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[\Corr]:修正目标点开关。(switch)；

例1：画一个圆

4.信号输出：机器人运动至目标点，并在目标点输出相应信号

  MoveJDO ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

  MoveLDO ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

  MoveCDO CirPoint, ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

Signal:数字输出信号名称。(signaldo)；

Value:数字输出信号值。(dionum)；

4.1.Reset OUT10; 信号输出0。  Set 信号输出1。

4.2.InvertDO OUT10; 信号反转。

例1：

5.调用相应例行程序指令：机器人运动至目标点，并在目标点调用相应例行程序

  MoveJSync ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

  MoveLSync ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

  MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；

ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；   

Speed:运行速度。(speeddata)；    [\V]:特殊运行速度mm/s。(num)；   [\T]运行时间控制。(num)；   

Zone:运行转角数据。(zonedata)； [\Z]:特殊运行转角mm。(num)；    [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；

Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[\Corr]:修正目标点开关。(switch)；

Proc:例行程序名称。(string)；

用指令Stop停止当前指令运行,会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。

不能使用此指令来调用中断处理程序TRAP，不能但不执行此指令所调用的例行程序PROC。

6.MoveAbsJ 移动机械臂至绝对位置 MoveAbsJ [Conc,] ToJointPos[\NoEOffs], Speed[\V]|[\T], Zone[\Z][\Inpos], Tool[WObj];

外轴激活ActUnit；外轴失效DeactUnit；

1.ActUnit m7dm1; 外轴激活。 2.DeactUnit m7dm1; 外轴失效(m7dm1是自己定义的外轴)

关于外部轴如何配置：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/106871946

例1：导轨移动，p100和p110是定义导轨移动的2个位置

如何配置IO板：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/107098972

对信号名称进行化名AliasIO；信号反转InvertDO； IO板失效IODisable；IO板激活IOEnable；脉冲信号PulseDO；信号为低电平Reset；高电平Set；模拟输出SetAO；组合延时输出SetDO；延时输出SetGO；等待输入信号满足相应值WaitDI；等待输出信号满足响应值WaitDO；

1. AliasIO config_do,alias_do;(config_do：在系统参数内定义，alias_do：在程序内定义)。

2. InvertDO OUT10; (OUT10：IO名称)。IODisable "cell",5;(cell:信号板名称，5:最长等待时间)。

3. IOEnable "cell",0;。

4. PulseDO\High\PLength do10;(High：输出脉冲时信号可以在高电平，PLength ：脉冲长度，do10：IO名称)。

5. SetAO AO10,5;（AO10信号名称，5：值）。

6. SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;(SDelay：延时s，weld：信号名称，high：值)。

7. SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;(SDelay：延时s，Type：信号名称，10：值)。

8. WaitDI di_Ready,1;(等待输入信号为1才执行后面的指令)

9. WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5;(等待输入信号，5秒内无输入di_Ready为1，自动运行Error Handler处理，如果没有Error就报错)。

10. WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\Timeflag:=bTimeout;(等待输入信号，1秒内无输入di_Ready为1，机器人执行后面指令，但此时TimeFlag的值为TRUE；如果在1秒内等到输入信号，TimeFlag的值为FALSE)。

11. WaitDO(与输入原理一样)。

在当前指令行立即停止，运行指针停在下一行Break；停止运行并重置Exit；在当前指令行停止运行，指针停在下一行Stop；在当前指令行立即停止运行，当前循环结束，并从主程序第一行继续进行下一个循环ExitCycle；

时钟复位ClkReset；时钟开始ClkStart；时钟停止ClkStop；

例1：计算出画一个圆所用的时间nCycleTime

加Add；清零Clear；加加Incr；减减Decr；

Add reg1,3;(等同于reg1:=reg1+3)。Clear reg1;(等同于reg1:=0)。Incr reg1(等同于reg1:=reg1+1)。Decr(相当于C语言里面-。-)

CONNECT；IDelete；ISignalDI；ISignalDO；ISignalAI；ISignalAO；ISleep；IWatch；IDisable；IEnable；ITimer；

例1：IDelete外部中断，IN10和IN20来触发中断程序改变相应标志位 来执行死循环里面程序

PROC main()        IDelete intno1;                                  !IDelete中断        CONNECT intno1 WITH MyExti1;  !调用外部中断函数        ISignalDI IN10, 1, intno1;     !外部中断所映射IO为IN10        WHILE TRUE DO                  !循环判断标志位状态             IF regint1=1 THEN           !判断标志位状态                regint1:=regint1-1;        !清除标志位                MoveL p1,v2000,fine,tool0;                MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;                MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0;              ELSE                Reset OUT10;             ENDIF        ENDWHILE    ENDPROC    TRAP MyExti1                   !定义的中断函数          regint1:=regint1+1;   !改变标志位    ENDTRAP

清屏TPErase；显示字符串TPWrite；字符串和按钮TPReadFK；TPReadNum；ErrWrite；TPShow；

1.TPWrite String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient];  

String：字符串(string)；[\NUm]："123"(num)；[\bool]："TRUE"(bool)；[\Pos]：显示位置xyz"[21f,52,72]"(pos)；[\Orient]：显示方位q1q2q3q4"[0.5,3,5,0]"(orient)。

例1：TPWrite "Cycle Time="\Num:=nTIme;   (Num是字符串类型  var Num nTIme:=12;)。

例2：TPWrite "xyz="\Pos:=xyz;   (Pos坐标  var Pos xyz:=[10,20,30];)。

2.TPReadFK Answer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5,[\MaxTime],[\DIBreak][\BreakFlag];

Answer：数字赋值1-5(num)；Text：屏幕字符串(string)；FKx：功能键字符串(string)；[\MaxTime]：最长等待时间(num)；[\DIBreak]：输入信号控制(signaldi)；[\BreakFlag]：指令状态控制(errnum)；

例1：TPReadFK reg5,"more？",stEmpty,"yes","no","Button1","Button2";

3.TPReadNum 

4.ErrWrite [\W],Header,Reason[\RL2][\RL3][RL4];

[\W]：事件记录开关(switch)；Header：错误信息标题(string)；Reason：错误信息原因(string)；[\RL2];[\RL3];[\RL4]：附加错误信息原因(string)；

例1：ErrWrite\w,"Search error","NO hit for the first search";

例2：ErrWrite\w,"PLC error","Fatal error in PLC"\RL2:="Call service";

循环FOR；等待输入条件判断WaitUntil；延时WaitTime；Compact IF；条件判断 IF；TEST；死循环 WHILE；无条件转移(跳转)指令GOTO；定义变量或标号的类型Lable；调用子程序procCall; 跳出程序到上一级return;

1.1. FOR循环，循环5次

1.2.FOR示例：

2. WaitUntil [\InPos],Cond[\MaxTime][\TimeFlag];

[\InPos]：提前量开关(switch)；Cond：判断条件(bool)；[\MaxTime]：等待时间s(num)；[\TimeFlag]：超时逻辑量(bool)；

例1：WaitUntil IN10=1\MaxTime:=5;     !如果5秒内IN10不输入1就运行Error Handler，如果没用Error的话就报错

例2：WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeOut; 

3.WHILE指令示例,循环5次

8. SoftDeact[\Ramp];

[\Ramp]: 软化坡度,>=100%(num);

例1：

SoftAct 5,30;

SoftDeact;

SoftAct 1,90;

SoftDeact \Ramp:=100;