发那科机器人override指令

1、基本运动指令：

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1：目标位置。(robtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

(1)速度选择：mm/s

将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

机器人运行速度属于数据类型speeddata。

常用运行速度在Base模块中已经定义。

特殊速度可自行定义。

max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。

(2)转弯区尺寸选择：mm

将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

特殊转弯区尺寸可自行定义。

fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。

尽量使用较大的转弯区尺寸。

(3)参变量：

光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

[Conc](switch)

协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

[ToPoint](robtarget)

在采用新指令时，目标点自动生成*。

[V](num)

定义速度mm/s。

[T](num)

定义时间s。通过时间决定速度。

[Z](num)

定义转弯区尺寸mm。

[Wobj](wobjdata)

采用工件系座标系统。

(4)函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。

Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、转轴运动指令：

MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1

jpos1：目标位置。(jointtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

3、输入输出群指令：

do指机器人输出信号。

di指输入机器人信号。

输入输出信号必须在系统参数中定义。

输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

(1)输出信号指令：

A、输出输出信号指令：set dol

do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令：Reset do1

do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1

do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

参变量：

[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。

(2)输入信号指令：

WaitDI di1, 1

di1：输入信号名。(signaldi)

1：状态。(dionum)

参变量：

·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。

如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话)：

(1)清屏指令：TPErase

(2)写屏指令：PWrite String

tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。

(3)功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5

Answer：赋值数字变量。(num)

Text：显示屏显示的字符串。(string)

FK1：功能键1显示的字符串。(string)

FK2：功能键2显示的字符串。(string)

FK3：功能键3显示的字符串。(string)

FK4：功能键4显示的字符串。(string)

FK5：功能键5显示的字符串。(string)

在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序流程指令：

(1)判断执行指令IF：

·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ENDIF

·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ELSE 不符合条件，

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN 符合条件，

“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。

ELSE 不符合与条件，

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

(2)循环执行指令WHILE：

·reg1:=1;

WHILE    reg1