abb机器人建立工件坐标系

本节主总结ABB机器人基本操作和机器人基础知识

机器人坐标系

1.tooldata

概述

ABB的tooldata是描述工业机器人第六轴上面工具坐标的TCP点(工具坐标原点)，质量和重心参数的数据。这个数据会影响机器人的控制算法，例如，加速度，速度，碰撞监控等。

ABB机器人有个预定义的工具坐标tool0,tool0是默认第六轴法兰的中心点，我们可以直接使用这个工具坐标进行编程，但是如果我们的夹具在外形和重心变化较大的时候我们应该自己创建tooldata。

创建方式

由于需要阐述的比较多，创建方式我以链接百度文库的方式呈现，供大家参考

注意事项：在完成TCP点调教以后会出现TCP点的误差，误差越小越好，误差过大的话会影响定位精度，建议重新调教。完成TCP点调教以后应该修改mass值为工具的实际重量(单位kg)，编辑cog为工具的重心坐标(可以调用系统自带的例行程序自动测量)。

2.wobjdata

概述

wobjdata对应工件坐标，它定义工件相对于大地坐标的位置。默认的工件坐标与基座标重合。

对于机器人使用工件坐标在编程来说有以下优点：

1.当重新定位工作站中的工件时，修改工件坐标，所有的路径随之跟新。

2.允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

创建方式

由于需要阐述的比较多，创建方式我以链接百度文库的方式呈现，供大家参考

注意事项：定义工件坐标只需要使用三点法，即在工件的棱角位置上取三个点即可创建一个坐标系。

3.基座标