PWM控制舵机

2023-05-22 21:39| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录运行环境：1.1 原理1)A板原理图2)PA8引脚配置3)定时器Timers配置 2.1代码解释1)定时器1初始化函数2)启动定时器中断3)启动PWM/设置占空比4)launch设置5) 编译调试 3.1实验效果

运行环境：

ubuntu18.04.melodic 宏基暗影骑士笔记本 stm32f427IIH6 stlink 9-24v可调电源

在这里插入图片描述

1.1 原理

调节占空比来调节舵机的角度

1)A板原理图

A板的PWM由定时器1的1，2，3，4通道

在这里插入图片描述 TIM1_CH1对应PA8

2)PA8引脚配置

配置为定时器1的第1通道：TIM1_CH1 在这里插入图片描述

3)定时器Timers配置

内部时钟通道1：PWM模式在这里插入图片描述

在这里插入图片描述 180 000 000 /180分频 = 1000 000 (180-1=179） 1000 000 / 50Hz = 20000 (20000-1=19999）

脉冲设置为1000 0-1000 输出高电平 1000-65535 输出低电平

平常脉冲设置为0，代码中可以设置

在这里插入图片描述

2.1代码解释 1)定时器1初始化函数

在这里插入图片描述

2)启动定时器中断

进入定时器1的初始化函数，启动定时器1中断在这里插入图片描述

3)启动PWM/设置占空比

启动PWM（定时器1的第1通道）在这里插入图片描述

设置占空比 2000–180度 1000–0度在这里插入图片描述

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2000); 4)launch设置

在这里插入图片描述修改成以下内容：可执行文件名是TIM1.elf

{ "configurations": [ { "showDevDebugOutput": "parsed", "cwd": "${workspaceRoot}", "executable": "./build/TIM1.elf", "name": "Debug STM32", "request": "launch", "type": "cortex-debug", "servertype": "openocd", "device": "stm32f427", "configFiles": [ "interface/stlink-v2-1.cfg", "target/stm32f4x.cfg" ] } ] } 5) 编译调试

ctrl +s 保存 make F5 编译调试

3.1实验效果

通过调节占空比调节舵机角度

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