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双闭环直流调速系统方框图
![]() 仿真注意: 由于实际的PI控制器都是有上限输出的,因此需要限幅,但是在Simulink下的pid模块的输出限幅只是对输出加了一个限幅模块,也就是其内在的积分项还是会一直积分,这会出现当双闭环调速系统进入ASR退饱和时无法退饱和,因为此时的积分项输出已经很大了,就算反向积分输出依旧达到幅值。介于这种情况,我们需要用积分模块和比例模块搭建PI控制器,然后在输出端加一个限幅模块,但是注意这个时候依旧存在上面的问题,我们还需要设置积分模块的输出限幅,将其设置为和限幅模块相同的限幅值,至此,PI控制器才与实际模拟控制器具有相同工作特性。双闭环控制系统需要在第一阶段和第二阶段保持ASR的饱和状态,因此限幅值的选取要注意,这里我的阶跃给的20,ASR限幅10,ACR限幅15。
监视输出转速,电枢电流,ASR输出,ACR输出: PI控制器想要符合模拟器件工作特性别用PID模块,自己搭建! 将课堂所学进行验证印象会更深! 体会双闭环的精髓:先开环快速稳定一个惯性小的值最后再闭环稳定一个惯性大的值!! |
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