C2000系列DSP外设CAN的使用

CAN介绍： 1.1Mb波特率 2.32个邮箱，可配置为接收和发送 3.0 - 8 字节的数据 4. 可编程中断 5. 时间戳功能

CAN结构： 主要由CAN控制器 ， CAN的缓冲器（buffer）， CAN邮箱构成

CAN工作过程简介： 接收：

发送： 1.CPU通过寄存器配置邮箱为发送邮箱，邮箱ID号，数据等，CPU将TRS[n]置位 2. 控制器接收到CPU命令，将这条消息存储到发送缓冲器（buffer)中 3 .当CAN总线空闲时，CAN控制器根据优先级，将buffer中的消息，依次发送出去。

注意点： 1.CAN控制寄存器是32位都和写的！ 2.关于接收的问题，如果一个邮箱接收之后，CPU没有来得及去读取这个数据，结果又有一条匹配的数据来了。如果这个邮箱的允许消息覆盖，则上一条数据被新来的消息覆盖掉，如果不允许覆盖，则CAN控制器会这条消息和其他邮箱比较。