CoppeliaSim 4.2 (V

CoppeliaSim V4.2.0 这个版本有许多重要的更新，有一条是这样的

Since this release, graph streams and curves created via the GUI are deprecated in favor of streams/curves created and manipulated via new API functions. This allows a much more flexible and precise control of graphs. Read more about graphs here.

大致的意思就是从这个版本开始，不再支持以图形界面方式来设置图形曲线，需要通过API来生成图形流和曲线。在实际的仿真中，常常需要对某一点的运动轨迹进行可视化处理，通过旧版本UI界面简单的设置就可以为某一点添加3D轨迹。现对V4.2.0版本进行部分修改，使其可以通过UI界面来生成数据流和曲线。

找到CoppeliaSim的安装目录C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\system(根据具体的安装路径，我这里装在了C盘)， 打开该文件夹下的usrset.txt文件 Ctrl +F搜索 showOldDlgs 将这一项改为true 保存重启软件。

点击Add-Graph 双击Graph 前面的那个图标就会发现，熟悉的界面回来了。 这里我们示范一个简单的例子，给franka机械臂joint7添加3D轨迹。 首先把目标尺寸Object size 改小一点0.001，将缓存Buffer size调大一点。 点击Add new data stream to record，设置数据类型和监测的目标 这里添加Franka_joint7的x，y，z的位置信息 然后点击右下角Edit 3D curves 然后 Add new curve 这里的X,Y,Z需要与刚才设置的stream 对应，最后勾选relative to world 运行一下测试的例程，发现已经可以看到末端joint7的3D轨迹