3D点云标注规范及注意事项

3D点云标注是指对三维物体采集得到的点云数据进行标注，以便于计算机视觉算法的训练和应用。相比于2D图像来说，3D点云数据具有很大优势，它可以提供丰富的几何、形状和尺度信息，并且不易受光照强度变化和其它物体遮挡等影响。因此，3D点云能够很好地了解机器的周围环境。

在3D点云标注过程中，需要考虑到具体业务场景和标注需求，制定标注标准，并严格执行，保证标注质量和效率，并为计算机视觉算法的应用提供更加准确和可重复性的基础数据。

1️⃣标注数据格式统一

3D点云标注数据格式包括以下几种，其中最常用的格式是PLY和LAS/LAZ。

· PLY 格式

PLY是斯坦福大学开发的文件格式，可以存储点云数据及每个点的属性数据，适用于点云数据处理和可视化。

· XYZ 格式

XYZ格式是一种简单的文本格式，每一行包含一个点的XYZ坐标，适用于小规模的点云数据处理。

· LAS/LAZ 格式

LAS和LAZ格式都是激光点云数据存储格式，LAS是二进制格式，LAZ则是LAS的压缩版本，能够存储点云信息、坐标、强度等属性。

· OBJ 格式

OBJ格式是一种三维模型的文件格式，可以存储模型的点云数据和每个点的法向量信息。

2️⃣标注语义清晰明确

添加标注语义，如Pole, Fence, Road等等。主要是因为在许多应用场景下，误差和不准确的标注可能会引起非常严重的后果。例如，在无人驾驶车辆的情况下，对于路标和障碍物的标注必须非常准确，以避免交通事故的发生。

3️⃣依据不同场景确定需标注的物体

3D点云标注主要是针对三维点云数据中的物体进行标注。具体需要标注哪些物体，主要取决于应用场景，在不同场景下，应该考虑到不同的标注需求。

· 无人驾驶

在无人驾驶场景下，3D点云标注需要标注道路的中心线、车道线、障碍物、路牌等信息，以实现无人驾驶的精准定位、导航及驾驶决策。

· 智能安防

3D点云标注需要标注人、车、物的位置、大小、形状等信息，以帮助智能安防系统进行目标识别与跟踪。

· 建筑设计与维护

3D点云标注需要标注建筑物的结构、构件、尺寸、形状等信息，以帮助建筑师、设计师、维修工程师进行设计与维护工作。

· 虚拟现实

3D点云标注需要标注物体的位置、大小、质地、形状等信息，以实现逼真的虚拟现实场景。

· 机器人导航

3D点云标注需要标注机器人需要遵循的地图信息，包括墙壁、障碍物、电缆等信息。

4️⃣确定是否使用融合标注方式

对于复杂场景或不同角度的标注，可以采用多视角标注的方式，即多个视角下完成相同场景的标注，融合得到最终的标注结果。对3D点云数据的标注处理，依据处理方式和使用标注工